Sterowanie położeniem odwróconego wahadła w pętli zamkniętej

Closed-loop position control of inverted pendulum

Maciej Ciężkowski

Politechnika Białostocka, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyki i Robotyki, Białystok, Polska

Franciszek Siemieniako

Politechnika Białostocka, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyki i Robotyki, Białystok, Polska
Streszczenie

Praca zawiera opis stanowiska pomiarowego do badania odwróconego wahadła oraz wyniki doświad­czeń, które zostały uzyskane na tym stanowisku. Ze względu na zastosowanie regulatora liniowo-kwa- dratowego do sterowania układem, artykuł zawiera opis modelu matematycznego wahadła, który jest niezbędny do wyznaczenia parametrów regulacji. 

 

The paper contains a description of the measurement system for studying the inverted pendulum and the experimental results obtained in this system. Due to applied the linear-quadratic regulator, the article describes a mathematical model of the pendulum, which is necessary to determine the control parameters.

Słowa kluczowe
odwró cone wahadło; stabilizacja wahadła; sprzężenie zwrotne; pętla zamknięta; LQR; inverted pendulum; stabilization of pendulum; feedback; closed-loop; LQR
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna (2012) 17: 57-62
Data pierwszej publikacji on-line: 2014-05-02 13:36:19
Pełny tekst (.PDF) Statystyki Powrót do listy